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原理介绍

机器人控制系统，就是要解决机器人在哪儿、去哪儿、怎么去的问题，分别对应了机器人控制系统的状态估计器、轨迹规划器和控制器。

原论文中第二章介绍了控制系统中的2.3步态调度、2.4状态估计、2.5质心轨迹生成、2.6摆动相规划，分别解决了在哪儿（状态估计）与去哪儿（轨迹规划）的问题。第三章使用MPC对四足机器人控制量进行优化计算，解决机器人怎么去（模型预测控制）的问题。现对以上内容尝试c++面向对象的实现。

转载：Chapter3. [6]Android Camera System: HAL-CamX-CHI，如有侵权联系删除。

一、概览

1.1 旧架构回顾(QCamera & MM-Camera)

1）回顾高通平台Camera HAL历史，之前高通采用的是QCamera & MM-Camera架构，

2）但是为了更精细化控制底层硬件(Sensor/ISP等关键硬件)，同时方便手机厂商自定义一些功能，现在提出了CamX-CHI架构，由于在CamX-CHI中完全看不到之前老架构的影子，所以它完全是一个全新的架构，

3）它将一些高度统一的功能性接口抽离出来放到CamX中，将可定制化的部分放在CHI中供不同厂商进行修改，实现各自独有的特色功能，这样设计的好处显而易见，那便是即便开发者对于CamX并不是很了解，但是依然可以很方便的加入自定义的功能，从而降低了开发者在高通平台的开发门槛。

见下图：

本文旨在从零开始快速、通俗理解AE（自动曝光）原理及其相关知识。

从色彩说起

色彩三要素：色相、纯度、明度

• 色相：即是什么颜色，是区分色彩的最重要特征。如，红色，黄色，天青色等。
• 纯度：又称饱和度，表示色彩的鲜艳程度，纯度越高，色彩越鲜艳，纯度为0时即为灰度图。
• 明度：可理解为亮度，色彩明度越高越接近白色，明度越低越接近黑色。

写于实习期结束在即，记录实习期间的一点点心得，分享给三个月前的自己与其他同样处境的小白。

5.13—8.15，结束了为期三个月的实习，参加了转正答辩，取得了不错的反馈。作为个人第一段企业实习，从刚进公司什么都不会到慢慢接触代码，配置开发环境，进行业务分析，期间经历了很多心态上的转变与能力上的提升。下面的内容不涉及复杂的专业知识，主要是心态与方法上的总结，期待在下一次实践中复用。

实习心得

入门——重视原理，分清主次

入门一个新领域最好的方式是什么？不论哪个细分方向，在刚来什么都不会的时候，都建议先从效果业务等与日常生活紧密相关的方面开始看。比如，对于影像领域来说，什么是自动对焦？什么是自动白平衡？这些知识一来平时经常接触，容易引起兴趣从而加深记忆，二来与晦涩的代码与xml文件相去甚远，不需要刻意下功夫就可以理解。

后面有机会更新一篇AE相关的内容，是我一个上午对着资料整理出来的学习笔记。

基础命令

hexo s一键发布命令：

1

hexo clean && hexo generate && hexo deploy

本地部署：

1
2

hexo g && hexo s
hexo generate && hexo server

github部署：

1
2

hexo d
hexo deploy

创建新文章：

1

hexo new [layout] <filename>

推荐在obsidian中做相关配置后直接创建.md文件，更加方便。

工作总结

企业文化

愿景，使命，核心价值观

业务流程

项目开发流程

敏捷开发（以需求为核心)

参考：Microsoft：什么是敏捷开发？

Scrum框架

三个角色：Product Owner，Scrum Master，Developers

六个步骤：需求梳理，迭代计划，迭代执行，每日站会，迭代评审，迭代回顾

夜爬华山攻略

写于2023暑假，时效性有待确认。故事的起点，是一个恐高的赵老师…

准备

天气

微博“华山气象”每天播报未来三天天气：

根据天气，气温，日出观赏率，目前来看26号是个不错的选择。（呜呜，食言了）

常用语法

注释

1

:: This line of code is commented out

开关回显

任何一条语句前面加@即不会回显；
echo off关闭后续回显；
@echo off即可关闭本行和后续的回显。

1
2

::关闭回显
@echo off

暂停

“请按任意键继续…”

1

pause